A região do atual munícipio era, originariamente, habitada pelos índios coroados e barrigudos que viviam às margens dos rios Paraíba e Paraibuna.
O Município nasceu em 1681 junto a um remanso (porção considerável de água que num rio penetra em recorte curvo da margem e forma uma espécie de pequena enseada tranquila) descoberto pelo jovem de 20 anos Garcia Rodrigues Paes, filho do Bandeirante Fernão Dias Paes Leme ” O Caçador de Esmeraldas”. Devido a proximidade do Rio de Janeiro, Garcia Rodrigues viu a possibilidade de abrir, a partir do remanso, um novo caminho que aproximasse o tráfego entre Minas Gerais das pedras preciosas e do ouro ao porto do Rio de Janeiro.Segundo registros, em 1682, Garcia firma um contrato com o Império prometendo abrir um caminho mais direto que encurtasse a ligação entre as Minas Gerais e o mar. Recebendo, do Rei, em troca pelos serviços prestados terras e privilégios, desde que fosse descoberto ouro e pedras preciosas. No ano de 1683 a Fazenda Parayba de propriedade de Garcia Rodrigues e que deu origem a cidade foi ocupada, tornando- se canteiro de obra do Caminho Novo e local de abastecimento para as frentes de trabalho de índios puris, escravizados pelos agregados de Garcia – os curibocas guaianás do Planalto de São Paulo.
O trecho do caminho entre Paraíba e Rio de Janeiro foi concluído em 1700 e, em 1704, atingiu a Mantiqueira, onde o Caminho Novo se uniu ao já existente que vinha de São Paulo. Garcia Marques recebe sesmarias de quase 40km por 15km ao longo do caminho. Faleceu em 1738, deixando uma das maiores fortunas do Brasil Colonial a seus descendentes que mantiveram as terras da Fazenda Parayba, vivendo de arrendamentos e recebendo “foros” (pensão) até 1833, quando, então, é elevada a Vila de Parayba do Sul.
O século XIX foi marcante para o município, foi construída a Ponte da Parayba investimento do Barão de Mauá; a inauguração da Estação Ferroviária que contou com a presença do Imperador D. Pedro II e pelo Ciclo do Café que fez, também, parte de sua historia que no apogeu dos barões do Ouro Verde foram construídos prédios, casarões e fazendas cercados de curiosidades e de grande valor histórico, arquitetônico e cultural.
Paraíba do Sul oferece uma oportunidade para aqueles que desejam conhecer parte de um passado grandioso do nosso país. Está intimamente ligada a história da Inconfidência, pois guarda o único túmulo, que se tem conhecimento, dos restos mortais de Tiradentes na Vila de Sebollas, Terceiro Distrito do município, que por determinação da sentença de morte, foram expostas em frente a Fazenda Sebollas, local que o inconfidente pregava a independência do Brasil. É conhecida como rainha das águas e por ser a mais antiga estância hidromineral do Estado do Rio.
O Município está situado na divisa do Estado de Minas Gerais, seu nome homenageia o Rio que o banha, possui uma geografia acidentada na parte rural, muitas áreas verdes de grande beleza, cachoeiras, fontes de água mineral e tantos outros atrativos. Inclusive o Santuário de Bom Jesus de Matozinhos que recebe, a cada ano, no último domingo do mês de agosto centenas de romeiros. Um lugar ideal para o ecoturismo, um turismo religioso e histórico.
